2021年5月30日至6月5日，机器人领域顶级会议IEEE International Conference on Robotics and Automation（ICRA2021）在西安国际会展中心召开。据统计，本次会议收到来自全球60余个国家的3877篇投稿，最终录用1690篇。智能车实验室博士生赵恒旺参加了此次会议。
本次会议上，赵恒旺展示了近期在三维点云配准方面的研究工作，论文名为“CentroidReg: A Global-to-Local Framework for Partial Point Cloud Registration”，已被IEEE RAL期刊录用并发表。该论文针对残缺点云配准对初值和噪声敏感的问题，提出一种同时利用全局信息和局部信息进行点云配准的框架。首先利用投票机制和局部质心估计的协方差估计最优质心的位置，并用其辅助高维旋转不变特征的提取。然后根据特征相似度建立重叠区域的对应关系并进行点云配准。实验结果表明该算法对初值和噪声具有较高的鲁棒性。会议上大家对文章的内容进行了充分的讨论和提问。
会议上，参会代表听取了大会的主题演讲和论文报告，积极与参会专家学者进行了深入的交流，对拓展学术视野具有重要作用。
论文引用：
Hengwang Zhao, Zhidong Liang, Chunxiang Wang, Ming Yang, CentroidReg: A Global-to-Local Framework for Partial Point Cloud Registration, IEEE Robotics and Automation Letters, April 2021, 6(2):2533-2540
论文下载：https://ieeexplore.ieee.org/document/9361121