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博士生赵恒旺参加IEEE ICRA2021会议并宣读论文

2021年06月17日 20:35 赵恒旺 点击:[]

2021530日至65日,机器人领域顶级会议IEEE International Conference on Robotics and AutomationICRA2021)在西安国际会展中心召开。据统计,本次会议收到来自全球60余个国家的3877篇投稿,最终录用1690篇。智能车实验室博士生赵恒旺参加了此次会议。

https://icra.lonwin.net/image/default/04EDC4B940FC4AE2A1BA9E2448227F73-6-2.jpg

 

本次会议上,赵恒旺展示了近期在三维点云配准方面的研究工作,论文名为“CentroidReg: A Global-to-Local Framework for Partial Point Cloud Registration”,已被IEEE RAL期刊录用并发表。该论文针对残缺点云配准对初值和噪声敏感的问题,提出一种同时利用全局信息和局部信息进行点云配准的框架。首先利用投票机制和局部质心估计的协方差估计最优质心的位置,并用其辅助高维旋转不变特征的提取。然后根据特征相似度建立重叠区域的对应关系并进行点云配准。实验结果表明该算法对初值和噪声具有较高的鲁棒性。会议上大家对文章的内容进行了充分的讨论和提问。

 

 

会议上,参会代表听取了大会的主题演讲和论文报告,积极与参会专家学者进行了深入的交流,对拓展学术视野具有重要作用。

 

 

论文引用:

Hengwang Zhao, Zhidong Liang, Chunxiang Wang, Ming Yang, CentroidReg: A Global-to-Local Framework for Partial Point Cloud Registration, IEEE Robotics and Automation Letters, April 2021, 6(2):2533-2540

论文下载:https://ieeexplore.ieee.org/document/9361121

 

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