基于低精度GPS的智能车视觉导航

摘要：针对室外环境提出了一种基于低精度GPS的视觉导航方法。室外行驶环境由路口和道路组成。针对完全结构化道路环境而设计的视觉导航方法不适合含路口的环境。采用多传感器融合的方法解决道路和路口的导航问题。对于路口环境，通过对道路标志（如人行横道线）的检测，实现路口的初定位；然后基于全局地图信息，采用扩展卡尔曼滤波融合GPS和里程计信息，进行路口中的导航。真实环境下的实验结果表明本方法的有效性和良好的实时性。