基于虚拟障碍物的智能车导航

简介：针对城市道路环境下的移动机器人路径规划问题，将全局路径规划方法和局部路径规划方法相结合，提出了基于虚拟障碍物的综合路径规划方法。该方法首先采用A*算法得到一条全局最优的理想车道路径，然后根据理想路径生成虚拟障碍物，最后将虚拟障碍物与传感器探知的实际障碍物融合，采用改进的向量直方图方法进行局部路径规划。该方法不仅能够充分利用已知环境信息生成全局最优路径，而且能够实时处理随机动态障碍物，真实环境下的实验结果表明本文方法的有效性和可靠性。