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基于虚拟障碍物的智能车导航

2010年08月29日 22:11 叶炜垚 点击:[]

简介:针对城市道路环境下的移动机器人路径规划问题,将全局路径规划方法和局部路径规划方法相结合,提出了基于虚拟障碍物的综合路径规划方法。该方法首先采用A*算法得到一条全局最优的理想车道路径,然后根据理想路径生成虚拟障碍物,最后将虚拟障碍物与传感器探知的实际障碍物融合,采用改进的向量直方图方法进行局部路径规划。该方法不仅能够充分利用已知环境信息生成全局最优路径,而且能够实时处理随机动态障碍物,真实环境下的实验结果表明本文方法的有效性和可靠性。 

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